要闻:上交大本科毕业，这个小哥的机械手玩球技术娴熟

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机心报道

机器的中心部

最近，机器人行业高层会议icra召开，宣布了会议奖项。 其中华人小哥shenli yuan等人的研究“designofaroller-baseddexteroushandforobjectgraspingandwithin-hand manipulation”是这次会议的最佳学生论文奖和最佳机器人

icra设有最佳论文奖、最佳学生论文奖、自动化、人机交互、多机器人系统、机器人视觉等副行业最佳论文奖等12奖。 沈丽元等人的这项研究获得了包括最优秀学生论文和最优秀论文在内的四个奖项，最终获得了最优秀学生论文奖和最优秀机器人控制论文奖。

入选icra奖的论文名单。

获得icra四项大奖的研究说了什么？

这项研究开发了一种新的非拟人机器人手，可以通过安装在机器人指尖的铰链鼓来操作物体。

与以往使用机器人手的手内操作不同，本研究开发的“滚动手指”具有连续旋转的能力，因此能够在不移动手指的情况下无限旋转被把持的物体。

首先来看看这个机器人手操作物体的能力。

是个小骰子。 旋转也很简单。

另外，也可以操作厚度小的物体(纸等)。 另外，因为这个机器人手有连续旋转的能力，所以也不会有拧盖子的小事。

接下来，我们来看看抓住物体的能力。

如上图所示，这个机械手可以把持纤维制品、球体等，也可以用一个鼓把薄物体滑动到桌子边后再把持……

机器人手的设计原理

关于这个机器人手的手，请参见下图。 它包含三个运动学相似的手指，每个手指有三个自由度( dof )

“近端自由度”是由robotis dynamixel xm430-w350智能制动器直接驱动的旋转接头。

“中间自由度”( intermediate dof )基于remotecenter-of-motionrobotforsurgery的平行四边形机制，输入链接和接地链接位于平行四边形的中心线。 中间自由度控制指尖鼓的方向，由微型数字伺服电机( savox sw0250mg )驱动。

指尖鼓由配备正交编码器的微型dc齿轮马达驱动，可以连续旋转。 这个鼓上安装了多个氯丁橡胶o形圈，提供了把持物体进行操作的高阻力面。

把手的重量是800克，每个手指可以提供20 n的法线力。 运动学配置和参数如下图所示。

其中手指1和2对称分布，具有平行的近位关节轴，手指3具有与手指1同样的平行四边形配置。

运动学分析

另外，在该研究中，为了进行运动学分解，显示机器人手的6自由度非约束空间移动能力，用2根手指和3根告发球的方程式对机器人手进行了形式化。

下图显示了操作球时鼓的配置(第一动作是三个控球，第二动作是两个控球)。

关于机械手的三个告发球，作者给出了说明和例子。

下图显示了机械手2告发球的分解和展示

研究者制作了这个机器人手的原型，用它把持和操作了各种各样的物体。 对该原型的一系列测试，验证了前述数学分解的比较有效性。

这项研究制作的机器人原型。

有关这项研究新闻的增加，请参阅ras.PaPercePt/Proceedings/ICRA 20/1733.PDF

另外，作者发表论文解读视频，感兴趣的网民请盖章。

作者的介绍

沈丽园。

这项研究的第一作者在申利元，本科阶段获得上海交通大学和普渡大学两学士学位，硕士阶段获得斯坦福大学音乐科学技术硕士( ma in music science and technology，mst )和机械工程理学硕士学位( MS )

履历:本科和硕士阶段均取得学位。

申利元现在是斯坦福大学机械工程博士，辅修计算机科学，其导师是斯坦福大学人工智能实验室( sail )的kenneth salisbury教授。

他对机器人学、触觉学和音频技术有很大的研究，许多科研项目都与这些主题有关。 最近，他把研究重点放在机械手内的操纵行业，特别是机械手的设计和操纵算法的开发上。

除了这项获奖研究外，沈丽园以前参加的研究事业也被其他学术会议和期刊所接受。

申利园的其他研究事业。

icra其他奖项

除了申利元获得的最优秀学生论文和机器人控制最优秀论文奖外，还发表了大会全体的最优秀论文、自动化最优秀论文等多项奖项。

这次大会的最优秀论文奖是来自加利福尼亚理工大学等的论文“preference-basedlearningforexoskeletongaitoptimization”。

其他获奖论文的新闻整理如下:

自动化的最佳论文: securingindustrialoperatorswithcollaborativerobots:simulationandexperimentalvalidationforacarpentrytask

链接: HAL.Inria.FR/HAL-02418739 V2/Document

了解机器人的最佳论文: semanticlinkingmapsforactivevisualobjectsearch

链接: 7948 cef B-1ef7-4c 55-96df-FC B8D 527 C 697.FILES USR/UGD/0886 EE

机构和设计的最佳论文: swing-assistforenhancingstairambulationinaprimarily-passivekneeprosthesis

链接: icra 20.slack/redir = % 2f app _ redirect % 3f channel % 3d MOA 01 _1# /

医疗机器人的最佳论文: faulttolerantcontrolinshape-changinginternalrobots

链接: eprints.white rose.AC.UK/160367 /

机器人视觉的最佳论文: graduated non-convexityforrobustspatialperception:from non-minimalsolverstoglobaloutlierrejection

链接: arxiv/abs/1909.08605

无人机最好的论文: designandautonomousstabilizationofaballisticallylaunchedmultirotor

链接: arxiv/abs/1911.10269

人机交互的最佳论文: preference-basedlearningforexoskeletongaitoptimization

链接: arxiv/abs/1909.12316

世界人工智能大会在线活动( waic )是上海市政府组建的国际顶级人工智能会议。 为了进一步促进人工智能技术和产业的融合，推进开发者技术的生态建设，waic年黑客马拉松将在7月9日~11日之间举行。

机器心一定会选择科学技术和软银机器人发表两个大会问题，邀请世界开发者进行战斗。 越来越多精彩的比赛问题即将公布，欢迎关注。

原标题:“上交大本科毕业，获得icra最优秀学生论文、机器人控制双奖，这位哥哥的机器人手球技术熟练。”

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